Fu ideato negli anni 1910 da Hovhannes Ghevenian, un cuoco armeno che lavorava come pasticciere presso l'Imperial Hotel a Chiyoda (Tokyo).
La parola "melon" nel nome non fa riferimento al sapore del pane, ed esistono almeno tre teorie sul suo significato: potrebbe derivare dalla texture ruvida sulla superficie come quella di un melone, o da una corruzione del termine meringue pan (メレンゲパン?, merengepan, "pane con le meringhe") per via della presenza di albumi montati a neve nell'impasto del biscotto, o infine perché per realizzarne uno si prepara un panetto a forma di melone che poi viene ricoperto e cotto in forno.

In giapponese dora significa "gong", e probabilmente la forma simile a quella dello strumento musicale ha dato origine al nome del dolce. La leggenda narra che un samurai di nome Benkei dimenticò il suo gong a casa di un contadino presso il quale si nascondeva, e che questi lo usò per preparare il primo dorayaki, da cui, appunto, deriva il nome.

Secondo la leggenda, il Taiyaki fu preparato per la prima volta nel lontano 1909, nel ristorante “Naniwaya in Azabu” di Tokyo. Il successo fu immediato e da allora questo curioso dolce a forma di pesce è diventato uno dei simboli del Giappone. La forma del pesce è nata per simboleggiare la Koi, la carpa, che in Asia è da sempre un talismano porta fortuna.